如何控制两台速度不同的伺服电机同步起停

好的好的，谢谢！

想过，但是也不知道怎么弄哎。。

这种被动补偿的方案，不够稳定吧，我觉得。。。

你理解一下，是用基恩士写的，其实你能看懂参数计算那部分就行了

主轴编号 = V0
从轴编号 = V1
点编号   = V2
主轴目标坐标 = V3.L
从轴目标坐标 = V4.L
合成加速度 = V5
合成减速度 = V6
合成速度 = TODF(V7.D)
动作模式 = V8'  0:INC   1:ABS
合成起动速度 = V9
'-------------------------------------------------------动作模式设定------------------------------------------------------
@DM10 = (V0 - 1) * 40
@DM11 = (V1 - 1) * 40
@DM12 = (V0 - 1) * 200 + (V2 - 1) * 10
@DM13 = (V1 - 1) * 200 + (V2 - 1) * 10

SELECT CASE V8
CASE 0
BRES(CM8006:@DM12,0)'将主轴动作模式设定为定位INC
BRES(CM8006:@DM12,1)
BRES(CM8006:@DM13,0)'将插补轴动作模式设定为定位INC
BRES(CM8006:@DM13,1)
主轴移动量 = ABS(主轴目标坐标)'主轴的移动量
从轴移动量 = ABS(从轴目标坐标)'插补轴的移动量
CASE 1
BSET(CM8006:@DM12,0)'将主轴动作模式设定为定位ABS
BRES(CM8006:@DM12,1)
BSET(CM8006:@DM13,0)'将插补轴动作模式设定为定位ABS
BRES(CM8006:@DM13,1)
主轴移动量 = ABS(主轴目标坐标 - CM8830.L:@DM10)'主轴的移动量
从轴移动量 = ABS(从轴目标坐标 - CM8830.L:@DM11)'插补轴的移动量
END SELECT
'---------------------------------------------------------参数计算----------------------------------------------------------
#PRAGMA DOUBLE ON

合成距离 = ROOT(TODF(主轴移动量)^2 + TODF(从轴移动量)^2)
'--------------------------------------------------------加减速度是否为0----------------------------------------------------
IF  合成速度 = 合成起动速度 THEN
        加速距离 = 0
        减速距离 = 0
ELSE
        SELECT CASE 合成加速度
        CASE 0
            加速距离 = 0
        CASE ELSE
            加速时间 = ABS((合成速度 - 合成起动速度) / (合成加速度 * 1000))
            加速距离 = 0.5 * (合成起动速度 + 合成速度) * 加速时间
        END SELECT

        SELECT CASE 合成减速度
        CASE 0
           减速距离 = 0
        CASE ELSE
           减速时间 = ABS((合成速度-合成起动速度)/(合成减速度*1000))
           减速距离 = 0.5*(合成起动速度+合成速度)*减速时间
        END SELECT
END IF

IF 合成距离 >= (加速距离+减速距离) THEN'-----------------------------合成距离>=加减速距离   速度能达到合成速度的情况

   主轴起动速度 = 合成起动速度 * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴运行速度 = 合成速度     * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴加速度   = 合成加速度   * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴减速度   = 合成减速度   * 主轴移动量 / 合成距离

   从轴起动速度 = 合成起动速度 * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴运行速度 = 合成速度     * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴加速度   = 合成加速度   * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴减速度   = 合成减速度   * 从轴移动量 / 合成距离

ELSE'----------------------------------------------------------------合成距离<加减速距离    速度达不到合成速度的情况
   
   T加 = ROOT(2 * 合成距离 / (合成加速度 * (1 + 合成加速度 / 合成减速度)) + (合成起动速度 / 合成加速度)^2) - 合成起动速度 / 合成加速度
   最大速度 = 合成起动速度 + T加 * 合成加速度

   主轴起动速度 = 合成起动速度 * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴运行速度 = 最大速度     * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴加速度   = 合成加速度   * 主轴移动量 / 合成距离
   主轴减速度   = 合成减速度   * 主轴移动量 / 合成距离

   从轴起动速度 = 合成起动速度 * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴运行速度 = 最大速度     * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴加速度   = 合成加速度   * 从轴移动量 / 合成距离
   从轴减速度   = 合成减速度   * 从轴移动量 / 合成距离
END IF

#PRAGMA DOUBLE OFF   
'---------------------------------------------------------参数写入----------------------------------------------------------

CM8000.L:@DM12 = 主轴目标坐标
CM8808:@DM10 = TOU(主轴起动速度 + 0.5)
IF 主轴运行速度 = 0 THEN
        CM8004.D:@DM12 = 1
ELSE
        CM8004.D:@DM12 = TOD(主轴运行速度 + 0.5)
END IF
CM8002:@DM12 = TOU(主轴加速度 + 0.5)
CM8003:@DM12 = TOU(主轴减速度 + 0.5)
'-------------------------------------------
CM8000.L:@DM13 = 从轴目标坐标   
CM8808:@DM11 = TOU(从轴起动速度 + 0.5)   
IF 从轴运行速度 = 0 THEN
        CM8004.D:@DM13 = 1
ELSE
        CM8004.D:@DM13 = TOD(从轴运行速度 + 0.5)   
END IF
CM8002:@DM13 = TOU(从轴加速度 + 0.5)
CM8003:@DM13 = TOU(从轴减速度 + 0.5)

谢谢！非常厉害！

不错，很好的经验分享，辛苦麻烦了，欠缺这方面的资料，非常感谢。