最经典的PID参数整定口诀

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转帖用经验法整定调节器参数又称为试凑法，是广大仪表工数十年整定经验的积累，是应用最为广泛的一种调节器参数整定方法。它就是根据仪表工的经验及控制过程的曲线形状，直接对控制系统反复地、逐渐地试凑，最终得到满意的控制参数。为便于记忆和操作，仪表师傅们将这些经验总结为一个PID参数整定口诀，即：

                     参数整定找最佳，从小到大顺序查
                     先是比例后积分，最后再把微分加
                     曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
                     曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
                     曲线偏离回复慢，积分时间往下降
                     曲线波动周期长，积分时间再加长
                     曲线振荡频率快，先把微分降下来
                     动差大来波动慢，微分时间应加长
                     理想曲线两个波，前高后低四比一
                     一看二调多分析，调节质量不会低

口诀中的"整定参数寻最佳，从大到小顺次查。先是比例后积分,最后再把微分加”说的就是经验法的操作步骤。具体的操作方法如下:

1、将积分时间ti放至最大位置上、把微分时间调至零（TD=0），从大到小改变比例度δ，在这过程中，如果“曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳”，通过调整比例度，直至得到较好的控制过程曲线为止。

2、将上述比例度放大1.2倍，从大到小改变积分时间一在调试中，如果“曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长、积分时间再加长”，通过调试来得到较好的控制过程曲线。

3、积分时间TI保持不变，改变比例度δ，观察控制过程曲线是否改善。如有改善，则继续调整比例度；若没有改善，则将原来的比例度减小一些，再改变一下积分时间TI来改善控制过程曲线。如此反复多次，直至找到合适的比例度和积分时间。

4、在已设定比例度δ和积分时间TI的基础上，加人微分时间TD，加入微分后可适当减小比例度和积分时间，调整微分时间为积分时间的五分之一左右，观察控制过程曲线是否理想。必要时再对比例度δ、积分时间TI、微分时间TD进行微微调整。以达到：“理想曲线两个波，调节过程高质量”。
PID参数整定口诀 yunrun.com.cn/tech/308.html
为方便整定，现将各参数的凑试范围列在下表中供大家参考。