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本设计主要研究的是小型仿生六足机器人控制系统的开发，其采用自主设计的控制器作为硬件平台。控制器主要有微处理器、驱动模块、电源模块、外围扩展构成。其中驱动模块采用了分时复用的原理，将处理器的 3 路 PWM 信号扩展成24 路，具有信号质量好、占用处理器资源少的优点。 在软件层上，采用了 D-H 建模、三角算法、六次项轨迹规划等算法来构建机 器人的运动的数学模型。在机器人的运动过程中，首先是由三角算法构建机器人 的运动步态，之后运用六次轨迹规划算法模拟出六足动物的抬腿摆动轨迹，最后 经由运动学的求逆，运算出每个关节的旋转角，进而模拟出六足动物的运动步态。
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