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控制器电机控制器为级联式，采用位置，速度和电流控制回路，如下图所示。 当控制模式设置为位置控制时，整个循环都会运行。 在速度控制模式下运行时，位置控制部分将不被使用，并将速度命令直接输入到第二级输入中。 同理，在电流控制模式下，仅使用电流控制回路。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rPNFXv43-1575348231919)(imgcontrol...
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