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四轴飞行器的硬件,一般分为两大类,一类是使用空心杯电机的微型四轴,一种是使用无刷电机的四轴飞行器,体积较使用空心杯的微型四轴要大很多。空心杯四轴:该四轴一般直接用PCB做机架,玩具厂家也会开模使用很轻的塑料做外壳的,体积小,飞行灵敏。但因为空心杯马力小,飞机载重能力差,好处是安全,被螺旋桨打到也没什么感觉。所以非常适合初学者入门和做姿态、控制算法的验证机。空心杯四轴一般包括主控MCU、
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