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首先,请注意陀螺仪输出的是角速度,即以度/秒或辐射/秒为单位进行测量。
因此,如果您想获得角度值,则必须及时对您的值进行积分,通常使用 dt = 1/ODR(输出数据速率)的时基。 其次,确切的公式取决于具体的部件号,尤其是灵敏度(和相关的满量程)和位分辨率。以 LSM6DSO IMU 陀螺仪为例,可以在数据表p.9 中找到,在 FS=250dps 的情况下从 LSB 到 milli-dps 的转换公式如下(lsm6dso_reg.c):
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