[创意DIY]

基于stm32的蓝牙遥控十二路电机正反转调速 --- 1.蓝牙遥控设计

幻影刀侠

2016-4-13 10:36:24 6978 蓝牙电机

` 本帖最后由幻影刀侠于 2016-4-15 14:55 编辑

基于STM32的蓝牙遥控十二路电机正反转调速

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1.蓝牙遥控设计

前段时间给一个朋友做了一个小东西。吊船航模上用的。十二路电机正反转调速蓝牙遥控系统。十二路电机，分为三组，每组四个。同一时刻运行一组。一组中的四个电机独立正反转调速。对于电子类专业，即便是大三的同学，也是没有难度的。下面分几期说说吧。希望能对初学的朋友有些帮助，大神们就不要笑话我low了。

1.先来几张合影吧。一共做了三张板子。遥控板13cm*10cm，然后驱动顶板和驱动底板都是10cm*10cm。使用的时候，驱动顶板和驱动底板是通过插针连接铜柱固定的。要求的安装控件太过狭小，另一个打两个10*10的板子都没有打一个超过10*10的板子价钱划得来。过了10*10价格翻番还得多。分成小板做，也可以节省成本。下图是三个板子的正反面。L298N直接上集成的模块。嘿，早晚懒死算了。

遥控板做成这样也是丑爆了，哈哈。驱动板要求的空间太小了。模块上改了好多。为了节省空间侧面投影为L型的L298N模块下面一个，然后上面的用倒L正好节省空间。另外电容也被我改成更小体积的了。模块上的端子插针全部干掉，引到打板子上。最后想想，这样到麻烦，还不如从最基本的电路画起来的顺利。不过最后实验效果还是可以的。驱动板的设计上也是走了弯路的。太过着急，忘记了自己规划端口。浪费了好多。增加了配置时候的麻烦。下一期的时候再具体说吧。

2.来一张吊船的照片吧。这个朋友是香港那边的。一个京九高铁工地上开大吊车的司机。不过人家业余时间玩儿的吊船模型还是挺happy的。而大陆拥有DIY精神的人们却不很多，或许是我们都在为了车子房子孩子而努力捞银子，无暇自己的兴趣爱好了吧。

3.今天单说蓝牙遥控器。我呢，爱偷懒。不是摇杆吗？直接买模块就好了。小板来了，大概画一下封装，焊接上就OK 了。不然拿最基本的摇杆单元，再画封装，哎，出个错，打板费就飘走了。威廉希尔官方网站不到家，走个捷径。三组电机分别用三个轻触按键来选择，然后有对应的三个LED做指示。每个摇杆上有XY轴两个模拟量，一个开关量。我把这些量全部引到单片机了。做了预留。不过这次只采集X轴的模拟量。然后呢还有一个变阻器模拟量的采集。用来做限制最大输出值，算个扩展功能吧。外部接口，串口1还有串口3还有jlink下载接口。说了半天忘记了，片子用的c8t6。Stm32的库还是很耐用好用的。简单改改配置一下。就可以Enjoy了。供电采用两节18650串联，然后7805和AMS1117/3.3降压。蓝牙HC-05主从机一体模块。原本用的SPP-C，结果这个货只能当从机。无奈顺丰了几片HC-05主从一体。深切体会到远离深圳的无奈和痛楚。HC-05自动主从机模式，感觉，这个模式傻傻的。就是傻傻的只要达成主从机一个区域。其他条件的配置都无效，人家就自己连接了。。。。留到后面再说蓝牙配置。

4.总结一下端口配置。

摇杆输出名称	X轴模拟量	Y轴模拟量	按键SW
摇杆1	PA0	PA1	PC14
摇杆2	PA2	PA3	PC13
摇杆3	PA4	PA5	PB1
摇杆4	PA6	PA7	PB12
按键和LED	A路	B路	C路
按键	PA8	PA11	PA12
LED	PB13	PB14	PB15
变阻器	串口1	串口3
PB0	PA9/PA10	PB10/PB11

5.原理图我挂出来吧。PCB就不挂了。主要是板子画的太丑。不过，我把两个电机盒子放在了两边，正好用手握着，手感还是有的。

6.程序上AD采集一共是9路AD信号。从ADC12_IN0一直到ADC12_IN8。然后配置DMA，主程序里就采集一下按键。然后 50ms中断发送一串数据。OK 整体上就是这样。没啥吧，恩，真的没啥。说一下自定的协议。一共9个数据位，头标志+数据+累加校验。这种协议比较简单，使用方便。单字节传输信息量太小。写个小协议，在工程里还是用处大大的。

0位	1位	2位	3位	4位	5位	6位	7位	8位
55	Aa	00	Ff	Ff	Ff	Ff	Ff	xx
头标志。数据全部是十六进制。		11为选中第一路，然后22/33非别为第二路第三路	摇杆1的X轴输出。中间值在80附近	摇杆2的X轴输出	摇杆3的X轴输出	摇杆4的X轴输出	变阻器限制值设置	校验位，从0位到7位累加然后对255取余。