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城市轨道车辆组合定位导航系统的研究与开发
Research and Development on Integrated and Positioning and Navigation System for Urban Railcars
城市轨道交通的发展，特别是城市轻轨的发展，使得列车对新型导航定位系统的需求日益增加，因此本文正是结合这一需求进行的研究。
本系统主要采用GPS 实现列车的定位，并针对在城市环境下，GPS 接收机由于树木、城市建筑物、地形等对卫星的遮挡 , 产生的信号衰减，卫星可见性变差以及在隧道等环境造成卫星信号的丢失等问题，采用了GPS 与DR 系统进行组合定位。通过对数据融合算法研究，采用了一种自适应联邦滤波算法，提高了列车定位的精度。在特殊路段（如拐弯、进站、十字路口等），还采用地图匹配算法进行处理，使得定位精度进一步提高，满足列车运行的需要。软件采用多线程威廉希尔官方网站
实现信息的并行接收和处理提高了算法执行的速度，减少了运行时间，增强了软件的实时性；自动信息触发机制避免了人工操作的麻烦；友好的界面、图形显示和语音的信息发布方式方便了用户；无线通信可实时与主控中心联系。
通过实验，对此系统进行了验证，结果达到预期的效果。
关键词：组合定位导航、全球定位系统、航位推算、联邦滤波算法、地图匹配
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