CAN FD报文时间计算

可以根据波特率算出不同类型报文时间，计算公式如下：

报文时间 = 仲裁域位时间 * 仲裁域位数 + 数据域位时间 * 数据域位数

以位数最少的CANFD报文为例，在仲裁域波特率为1Mbps（位时间1us），数据域波特率为5Mbps（位时间200ns）时，其报文时间 = 1us *
26 + 33 * 200ns = 32.6us。

那么一秒钟最多可以发送报文呢？由于报文发送成功后，需经过帧间隔（3个位）后才能发送下一帧报文，也就说仲裁段要在原来基础上加3个位，就可以算出每秒发送多少帧了。那么上述位数最少报文的发送时间耗时
= 1us * （26 + 3） + 33 * 200ns = 35.6us，也就是1秒钟最多可以发送1000000us / 35.6us =
28089帧报文。也就是说，1M/5M波特率下，发送CAN FD标准加速帧，最多可以发送28089帧。

下面我们给出一些常用波特率下，不同类型报文每秒最多可以发送的CANFD报文帧数（下表中报文BRS位为1，ESI位为0），供大家参考。